力のモーメントのソースを表示

{{出典の明記|date=2011年10月}}
{{物理量
| 名称 = 力のモーメント
| 英語 = moment of force
| 画像 = [[ファイル:Palanca-ejemplo.jpg|300px]]
| 記号 = ''N''
| 次元 = [[質量|M]] [[長さ|L]]{{sup|2}} [[時間|T]]{{sup-|2}}
| SI = [[ニュートンメートル]]
}}
'''力のモーメント'''（ちからのモーメント、{{lang-en|moment of force}}）、'''力の能率'''（ちからののうりつ）{{efn2|この語は例えば{{harvnb|江沢|2005|p=380}}で使用されている。}}、あるいは単に'''モーメント'''とは、[[力学]]において、物体に[[回転]]を生じさせるような[[力 (物理学)|力]]の性質を表す量である。

とくに機械などで固定された[[回転軸]]をもつ場合、その回転軸のまわりの力のモーメントを'''[[トルク]]'''（torque）または'''ねじりモーメント'''と呼ぶ。これに対して軸と直交するモーメントは'''曲げモーメント'''（まげモーメント）と呼ぶ。

[[国際単位系]]における単位は[[ニュートンメートル]]（[[ニュートン (単位)|N]] [[メートル|m]]）である。

{{古典力学}}

== 概要 ==
物体に2つの力が作用するとき、2つの力が釣り合う条件は
# 2つの力の大きさが等しい
# 2つの力の方向が反対
# 2つの力の作用線が一致する

1番目と2番目の条件は、力を[[空間ベクトル|ベクトル]]として表したとき、力のベクトル和がゼロと表される。
3番目の条件は、力のモーメントを導入することで、モーメントの和がゼロと表される。

2つの力の作用線が一致していないとき、つまり、力のモーメントの和がゼロでないとき、物体は作用線を一致させるように回転する。
言い換えれば、力のモーメントは物体を回転させるような力の性質である。
物体を回転させるために必要な力の大きさは、力が作用する位置によって異なり、回転中心からの作用線の距離に反比例する（'''[[てこの原理]]'''）。
力のモーメントを作用線の距離に比例するように定義することで、等しい力のモーメントに対して物体は同じように回転する。
従って、力のモーメントは一次の[[モーメント]]である。

物体に3つ以上の力が作用するとき、それらの力が釣り合う条件は、力のベクトル和とモーメントの和がそれぞれにゼロとなることである。
力のベクトル和がゼロであるが、モーメントがゼロでないような力はとくに'''[[偶力]]'''と呼ばれる。
一般に、力のモーメントは中心をどこに選ぶかによって変わる。
しかし、作用する力のベクトルの和がゼロであるときは中心の選び方によらない。
つまり、釣り合い条件はモーメントの中心の選び方によらない。
また、偶力はモーメントの中心の選び方によらない。

物体に作用する2つの力の系で、力のベクトルの和とモーメントの和がそれぞれに等しいとき、それらは等価である。
変形が無視できる[[剛体]]に作用する等価な力の系は同等で、それぞれ置き換えることができる。
特に、一点に集中して作用する力と偶力の系に置き換えることができる。

== 定義 ==
点 {{math|P}} のまわりの力のモーメント {{mvar|'''N'''}} {{efn2|太字で表される[[変数 (数学)|変数]]は[[空間ベクトル|ベクトル]]を表す。同様に太字の[[関数 (数学)|関数]]はその関数の値がベクトルであることを表す。}}は以下のように定義される{{sfn|ランダウ|リフシッツ|1974|p=136}}{{sfn|江沢|2005|p=373}}。
{{Indent|
<math>
\boldsymbol{N}
= \boldsymbol{r}
  \times
  \boldsymbol{F}
</math>
}}
ここで {{mvar|'''F'''}} は[[力 (物理学)|力]]、{{mvar|'''r'''}} は点 {{math|P}} と力の及ぼされる点（'''作用点'''{{sfn|江沢|2005|p=2}}）を結ぶ[[位置ベクトル]]である。記号 {{math|&times;}} は[[クロス積|ベクトル積]]を表す{{efn2|{{harvnb|ランダウ|リフシッツ|1974}} など、文献によっては[[クロス積|ベクトル積]]を角括弧を使って {{math|1=['''''xy''''']}} などと表すことがある。その場合、力のモーメントの定義は <math>
\boldsymbol{N}
= [\boldsymbol{r}\boldsymbol{F}]
</math> と表される。}}。

作用点を通り力 {{mvar|'''F'''}} と[[平行]]な[[直線]]を'''作用線'''（さようせん、{{lang-en-short|line of action}}）と呼ぶ{{sfn|江沢|2005|p=2}}。一般に力のモーメントは基準点 {{math|P}} の取り方に依存する{{sfn|ランダウ|リフシッツ|1974|p=136}}が、作用点および作用線は点 {{math|P}} とは独立に定義され、従って力のモーメントとは独立に定義される。

幾何学的に力のモーメントは、作用線と基準点 {{mvar|P}} の[[距離]] {{mvar|d}}{{efn2|ここで点と直線の距離とは、点と直線を結ぶ、直線に[[垂直]]な[[線分]]の長さであるとする。}} と力の大きさ <math>F := |\boldsymbol{F}|</math> の積に大きさが等しく（{{math|1={{abs|'''''N'''''}} {{coloneqq}} ''N'' = ''dF''}}）、作用線と点 {{math|P}} を含む[[平面]]に対して[[垂直]]なベクトルと見なせる{{efn2|力のモーメントの具体的な向きは、作用線を含む[[平面]]を上から見た場合に、力の向きが点 {{math|P}} に対して[[時計回り・反時計回り|反時計回り]]の方向を指すなら上向き、時計回りなら下向きになるように定める（[[右手の法則]]）。}}。

== 性質 ==
=== 作用点の移動 ===
作用点が作用線上を動く限りにおいて、力のモーメントは変化しない。これはベクトルの計算によって導くことができる。
作用点を <math>\boldsymbol{r}</math> から <math>\boldsymbol{r} + \boldsymbol{a}</math> へ移動した場合、移動後の力のモーメント <math>\boldsymbol{N}'</math> は
{{Indent|
<math>
\begin{align}
\boldsymbol{N}' 
 &= ( \boldsymbol{r} + \boldsymbol{a} ) \times \boldsymbol{F} \\
 &= \boldsymbol{N} + \boldsymbol{a} \times \boldsymbol{F}
\end{align}</math>
}}
となる。作用点の移動が作用線に沿った移動の場合、{{mvar|'''a'''}} が力 {{mvar|'''F'''}} と[[平行]]であるため右辺第2項は0となって <math>\boldsymbol{N}' = \boldsymbol{N}</math> が導かれ、力のモーメントは変化しないことが示される。

=== モーメント中心の移動 ===

力のモーメントは[[#定義|その定義]]より基準点 {{math|P}} の取り方に依存する。異なる基準点 {{math|Q}} へ移り変わった際の力のモーメントの変化は、作用点と基準点を結ぶ位置ベクトルの計算によって求められる。

点 {{math|P}} と点 {{math|Q}} を結ぶ線分を位置ベクトル {{mvar|'''q'''}} で表すと、点 {{math|Q}} と各作用点を結ぶ位置ベクトルは <math>\boldsymbol{r}_i - \boldsymbol{q}</math> と書け、また個別のモーメントは <math>(\boldsymbol{r}_i - \boldsymbol{q}) \times \boldsymbol{F}_i</math> と書ける。ベクトル積について[[分配法則]]が成り立つから、点 {{math|Q}} のまわりの力のモーメントは
{{Indent|
<math>
\boldsymbol{N}_\mathrm{Q}
= \boldsymbol{N}_\mathrm{P}
  - \boldsymbol{q}
    \times 
    \sum_i \boldsymbol{F}_i
</math>
}}
となる。右辺の第2項は作用する力のベクトル和が0の場合に消去でき、従って力の和が0（すなわち物体に[[偶力]]が働いている）ならモーメントは中心の選び方によらないことが示される{{sfn|ランダウ|リフシッツ|1974|pp=136&ndash;137}}。

== 運動方程式 ==
物体の[[慣性モーメント]] {{mvar|I}}、[[角加速度]] α、力のモーメント '''''N''''' の間には、[[ニュートンの運動方程式]]とよく似た関係が成り立つ。
:<math>I\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{N}.</math>

== 回転運動と直線運動 ==
回転運動に関する量のあいだには、直線運動で成り立つ法則に対応する類似の法則を見出すことができる。というよりも法則が似るように回転運動での量を定義したのである。したがってトルクは力ではなく力のモーメントであり、慣性モーメントは質量に距離の2乗をかけたものである。対応する量は[[量の次元|次元]]からみて別のものであることに注意する必要がある。

{{回転運動と直線運動の対応一覧}}

== 関連項目 ==
*[[加速度]]
*[[慣性計測装置]]
*[[地震モーメント]]
*[[バリニオンの定理]]

== 注釈 ==
{{notelist2}}

== 出典 ==
{{reflist}}

== 参考文献 ==

* {{cite book|和書
 |last1=ランダウ
 |first1=レフ
 |author1-link=レフ・ランダウ
 |last2=リフシッツ
 |first2=エフゲニー
 |author2-link=エフゲニー・リフシッツ
 |others=広重, 徹 (訳); 水戸, 巌 (訳)
 |title=力学
 |series=理論物理学教程
 |edition=増訂第3版
 |publisher=東京図書
 |date=1974-10-01
 |isbn=978-4-489-01160-3
 |ref=harv
}}
* {{cite book|和書
 |last=江沢
 |first=洋
 |authorlink=江沢洋
 |date=2005-2-20
 |edition=初版
 |title=力学 ― 高校生・大学生のために
 |publisher=日本評論社
 |isbn=4-535-78501-5
 |ref=harv
}}

{{古典力学のSI単位}}
{{DEFAULTSORT:ちからのもおめんと}}
[[Category:力学]]
[[Category:回転]]
[[Category:力 (自然科学)]]
[[Category:物理量]]